无人驾驶之立体匹配算法，如何还原三维场景

1，一辆汽车4小时行驶400米,平均每小时行驶多少千米?平均每千米要行...

每小时行：400÷4＝100千米/小时

每千米要：4÷400＝0.01小时

未来的汽车是无人驾驶的，它的司机是一台超级电脑可以自动调节车内一切系统

如果你想去玩，就按一下开车的按扭，再输入你想去的地方，就可以了它的速度很惊人，每秒可达到四公里之多

如果你想起飞，就按一下起飞按扭，就行了可以让你看一看自然风光，到世界各地去遨游

如果你想下海，没问题，按一下下海按扭，立刻就下海人们可以在海底看动物，珊瑚，让人们进一步了解大海汽车就是潜得底下，也不会因水压而影响

未来汽车的科技化体现在车中的一个微型电脑心情调色盒，它可以根据车主的心情而改变车子的颜色如果车主的心情很低落，车子就会变成鲜艳的红色；如果车主刚下班，很疲劳，车子就会变成清新，舒畅的绿色，使车主感觉自己仿佛置身于美丽的大草原上

未来汽车的科技化还体现在它是全自动的如果你要到任何一个地方，只要说清详细地点，车子就会自动向目标开去，并且是水陆空三用的车上的雷达可以探测出路线上的障碍物，以免发生碰撞

未来汽车的环保化体现在车子不用汽油，也不用柴油，只需一滴水，这可不是一般的水，这水里含有能源，而且用之不尽你只需把这一滴水加入能源瓶里，车子就可以跑的了这种车子也不会发生爆炸，因为车子的能源只是一滴能源水，这样就不会发生因爆炸而死人或污染环境的事了

未来的汽车里装还有电视电话和电脑以及雷达装置五百米以内的交通信息随时提供给电脑,让电脑选择最佳的行车路线;那时的汽车都装有自动驾驶系统,人们可以一边开车,一边用电话来办公,无聊的时候可以打开电视看自己喜欢的电视剧,还可以闭上眼睛睡大觉

那时的汽车根本就不用燃料,不会排出废气,也不会发出噪音,对环境更不会造成污染而是靠吸收废气来行驶的,在把吸收的废气转化成新鲜空气,它吸收得越多,也就驾驶得更快

未来还会出现水，

陆，空三用车当高速的汽车拥挤时,它就会展开翅膀像鸟一样飞行,就会降落在车少的路段继续行驶如果人们想到大海去游玩,就把汽车开到海面上,它就会像快艇一样在水面上高速行驶如果你还想到海洋里一饱海洋里的景色的话,只要启动潜水系统,就可以了

这就是未来的汽车，怎么样，未来的汽车很好吧，

2，为什么判断＂时间静止＂时要看手表,并且往往是表停了

机械表是通过人工或自动上链的机械能驱动手表，从外观上看，除了后盖透明的全自动表比较直观之外，很简单的一个方法就是看秒针，指针式石英表一般是每秒跳动一格，机械表每秒跳动数格下面是关于石英表，电子表和机械表的辨别方法：

第一

石英表一定是电子表，但电子表不一定是石英表石英表只是电子表中的一个分类而已电子表其实分为六代，第一代电子摆轮表，利用电池输出电流驱动传统摆轮转动，比如Elginelectronic105第二代就是美国宝路华研制的音叉表第三代乃重创瑞士制表业的Seiko指针式石英表四代演化成液晶屏幕显示石英表，五代又添加了电波对时功能，比如CASIO的六局电波G-shock第六代是铯原子表，由美国Symmetricom,Inc.为国防项目开发，通过激光激发气态铯原子，记录原子跃迁周期，实现超高精度计时此芯片用于导弹，无人驾驶航天器与汽车等需要持续导航的军事装备

判断是否是电子表还是机械表，要看两点一，是否采用电池储蓄输出能量二，是否采用类游丝摆轮的调速系统（注.因为现在已经有新的调速系统，比如豪雅的无游丝磁摆轮，但是实际上还是机械）这两个条件，如果有一个条件不满足，就可以称为电子表

第二

如何快速区分电子表还是机械表，最简单的办法就是看秒针的走动，大多数情况下指针式石英表的秒针是跳着走，一秒一格机械手表的秒针是平滑地扫过表盘这样的方法已经可以区分百分之九九的表了，但是还是有一些特殊例子

例子一，数字显示的表不一定是电子表，通过复杂的机械机芯设计，可以实现数显机械机芯表，比如朗格ZEITWERK猫头鹰

例子二，跳秒设计的表不一定是电子表，如果复杂的机械机芯设计，也可以实现跳秒这样的设计早期运用于航海用的船钟，因为时间对于在大海中漂泊的船异常异常异常重要，采用跳秒可以准确对时，一秒一格跳动容易看清现在一些高档手表上面也会加载这样的跳秒设计，比如F.P.JOURNESOUVERAIN陀飞轮，还有亚诺

例子三，滑秒设计的表不一定是机械表，比如SeikoGSSpringDrive.GS通过自动陀储存能量，转化为电能，激活石英晶体振荡器，然后由连续流畅的电磁力制动秒针使其平滑转动还有，Longines浪琴,Cal.6512机芯机芯由电池，电力稳定传输系统，马达系统，传统轮系系统组成，通过微型马达驱动手表齿轮转动

那是因为电影里面这样让人能够直观注意到时间停止我觉得实际不会这样

机械表是通过人工或自动上链的机械能驱动手表，从外观上看，除了后盖透明的全自动表比较直观之外，很简单的一个方法就是看秒针，指针式石英表一般是每秒跳动一格，机械表每秒跳动数格下面是关于石英表，电子表和机械表的辨别方法：

第一

石英表一定是电子表，但电子表不一定是石英表石英表只是电子表中的一个分类而已电子表其实分为六代，第一代电子摆轮表，利用电池输出电流驱动传统摆轮转动，比如Elginelectronic105第二代就是美国宝路华研制的音叉表第三代乃重创瑞士制表业的Seiko指针式石英表四代演化成液晶屏幕显示石英表，五代又添加了电波对时功能，比如CASIO的六局电波G-shock第六代是铯原子表，由美国Symmetricom,Inc.为国防项目开发，通过激光激发气态铯原子，记录原子跃迁周期，实现超高精度计时此芯片用于导弹，无人驾驶航天器与汽车等需要持续导航的军事装备

判断是否是电子表还是机械表，要看两点一，是否采用电池储蓄输出能量二，是否采用类游丝摆轮的调速系统（注.因为现在已经有新的调速系统，比如豪雅的无游丝磁摆轮，但是实际上还是机械）这两个条件，如果有一个条件不满足，就可以称为电子表

第二

如何快速区分电子表还是机械表，最简单的办法就是看秒针的走动，大多数情况下指针式石英表的秒针是跳着走，一秒一格机械手表的秒针是平滑地扫过表盘这样的方法已经可以区分百分之九九的表了，但是还是有一些特殊例子

例子一，数字显示的表不一定是电子表，通过复杂的机械机芯设计，可以实现数显机械机芯表，比如朗格ZEITWERK猫头鹰

例子二，跳秒设计的表不一定是电子表，如果复杂的机械机芯设计，也可以实现跳秒这样的设计早期运用于航海用的船钟，因为时间对于在大海中漂泊的船异常异常异常重要，采用跳秒可以准确对时，一秒一格跳动容易看清现在一些高档手表上面也会加载这样的跳秒设计，比如F.P.JOURNESOUVERAIN陀飞轮，还有亚诺

例子三，滑秒设计的表不一定是机械表，比如SeikoGSSpringDrive.GS通过自动陀储存能量，转化为电能，激活石英晶体振荡器，然后由连续流畅的电磁力制动秒针使其平滑转动还有，Longines浪琴,Cal.6512机芯机芯由电池，电力稳定传输系统，马达系统，传统轮系系统组成，通过微型马达驱动手表齿轮转动

机械表是通过人工或自动上链的机械能驱动手表，从外观上看，除了后盖透明的全自动表比较直观之外，很简单的一个方法就是看秒针，指针式石英表一般是每秒跳动一格，机械表每秒跳动数格下面是关于石英表，电子表和机械表的辨别方法：

第一

石英表一定是电子表，但电子表不一定是石英表石英表只是电子表中的一个分类而已电子表其实分为六代，第一代电子摆轮表，利用电池输出电流驱动传统摆轮转动，比如Elginelectronic105第二代就是美国宝路华研制的音叉表第三代乃重创瑞士制表业的Seiko指针式石英表四代演化成液晶屏幕显示石英表，五代又添加了电波对时功能，比如CASIO的六局电波G-shock第六代是铯原子表，由美国Symmetricom,Inc.为国防项目开发，通过激光激发气态铯原子，记录原子跃迁周期，实现超高精度计时此芯片用于导弹，无人驾驶航天器与汽车等需要持续导航的军事装备

判断是否是电子表还是机械表，要看两点一，是否采用电池储蓄输出能量

3，哪位大神有ICP(迭代最近点)算法的C++代码,可以对两组三维点...

创建一个pcl::PointCloud实例Final对象，存储配准变换后的源点云，应用ICP算法后，IterativeClosestPoint能够保存结果点云集，如果这两个点云匹配正确的话（也就是说仅仅对其中一个应用某种刚体变换，就可以得到两个在同一坐标系下相同的点云）

三维激光扫描技术的快速发展,使其在各个领域得到广泛应用由于物理上的一些限制,一次三维激光扫描不能获取扫描物体的全部数据,因此要对扫描点云进行拼接首先,对最常用的icp算法进行一系列研究,icp算法的前提条件是具有一个良好的配准初值,文中在配准初值的选取上采用主成分分析法,为后续icp算法的工作提供一个良好前提条件,增加点集预处理,点对查找上增加各种限制,采用kd-tree加速查找,以此对算法进行改进,并通过实例来验证本算法的有效性及合理性